Emiel Peijnenburg
Maurice Ramos
Imad Latifi
Louis Boender
Jessica de Gooijer
Irene Hooijkaas
Koen Blokland
Marijn van Tilburg
THE
CREW
04
THE
MISSION
03
02
01
Brainstormen
Onze groep heeft een à twee weken zitten brainstormen en we hadden uiteindelijk een heel aantal concepten verzameld die wij konden gebruiken, namelijk 3x5x4x4=240 concepten (zie morfologisch overzicht hier onder). Maar wij wilden natuurlijk het beste onderdeel voor ons uiteindelijke ontwerp gebruiken. Dit zorgde voor een aantal problemen maar die hebben wij stapsgewijs weten op te lossen. Wij kwamen hiermee op twee grijpers die beiden goede ideeën bevatten. Wij hebben deze grijpers nagemaakt met spuugmodelletjes en vergeleken met elkaar door punten op bepaalde onderdelen toe te kennen (zie 2e foto hieronder). Uiteindelijk kwam een grijper er als beste uit en hebben wij voor dit ontwerp gekozen.
Ontwerpen
Nadat wij een definitief concept hadden gekozen moest dit binnen korte tijd volledig uitgedacht worden. De uiteindelijke deadline: een solidworks bestand voor de lasersnijder. Hiervoor moest het hele ontwerp kloppen, de maten worden bepaald en alles ingevoerd worden. Zo hebben wij berekend hoe lang de arm moet zijn, en waar het touw moet aangrijpen met een cilinderuitslag van 10 cm. Ook de draaihoek van het geheel is berekend, ook weer a.d.h.v. de uitslag van 10cm. Dit is allemaal gedaan met een python bestand, dat hieronder te vinden is. De maten van de grijper zijn bedacht aan de hand van de gemiddelde afmetingen van een appel, afwijkingen worden goed opgevangen door elastieken te plaatsen. Deze elastieken zorgen er ook voor dat we geen appelmoes krijgen maar dat de grijper wel voldoende grip heeft om de appel omhoog te krijgen. Na een week hard werken en nadenken is het bestand opgestuurd naar de lasersnijder en de onderdelen komen eraan!
My Channel
Channel info
My Channel
WhatsApp Video 2017-10-27 at 11.22.39
Read more
Eisen en wensen
Toen de onderdelen binnen waren kon het knutselen beginnen. Wij liepen gelijk al tegen een probleem aan: de marges waren niet goed doorgegeven waardoor de gaten te klein waren en niet alles op elkaar paste. Hierdoor hebben wij 1 AWS moment helaas moeten gebruiken om dit op te lossen. Voor de kliksystemen kon dit makkelijk met schuurpapier. Voor de gaten was dit een stuk lastiger, uiteindelijk hebben wij met een dremel de gaten gevijld.We konden weer verder en we hebben de stukken op elkaar gelijmd en de assen geplaatst, het testen kon beginnen!.
In elkaar zetten
Testen en verbeteren
De laatste 2 weken van ons project hebben wij onze grijper getest.
De eerste keer dat wij onze grijper gingen testen hadden we ons voornamelijk gefocust op de bewegingen van de grijper, dus het open- en dichtklappen van de hand en het hijsen van de arm. Dit ging goed. Het draaien van de arm hadden we wel ontworpen, maar we wisten nog niet precies hoe we de actuator zouden bevestigen hierop. Dit hebben we uiteindelijk de week erop gedaan, en dit werkte ook naar behoren.
Toen wij de hele grijper testten, merkten wij dat de arm te hard viel, dus zetten wij sponzen die de klap een beetje zouden verzachten. We merkten ook dat de hand de appel niet altijd greep, dus hebben we extra elastiekjes bevestigd die de grijper wat betrouwbaarder maakte. Helaas hebben wij door tijdgebrek het eindresultaat kunnen filmen.
Het laatste deel van dit project, is het presenteren van onze grijper. Allereerst natuurlijk aan de hand van deze site en het filmpje maar ons hele systeem moet werken op het presentatiemoment. Met alle berekeningen en verbeteringen die wij hebben gedaan hebben wij er het volle vertrouwen in. Vooral onze aanpak om de grijper eenvoudig te houden, heeft ons erg geholpen. Het is voor ons makkelijker om problemen op te lossen en dat maakt de onze grijper betrouwbaarder en goedkoper.
Presenteren
Ontwerpen
